設定画面で近接センサの使用(Use Proximity Censor)をONにすると電話をかけるダイアログが出ていてもそのままiPhoneを耳にかざすだけで電話をかけることができます。
When you turn on the Use Proximity Censor on the setting screen, even if the calling dialogue (call and cancel option screen) appears, just by holding the iPhone to the ear you can make a call.